In der Gründungsurkunde des Klosters Heilsbronn von 1132 wird Beerbach erstmals urkundlich erwähnt. Im 14. Jahrhundert zählte Beerbach zu den Besitzungen der Familie Seckendorf und gehörte einem Walter von Beyerbach. Danach wurde Beerbach zunächst Besitztum des Grafenhauses Hohenlohe und wechselte danach häufig die Besitzer. 1699 erwarb Friedrich Wilhelm von Witzleben Beerbach vom Fürsten Christian Ernst Markgraf zu Brandenburg als freies adeliges Rittergut. Zu diesem Zeitpunkt standen in Beerbach vermutlich als Folge des 30jährigen Krieges nurmehr 2 baufällige Häuser mit Scheunen und Stallungen und eine alte Kapelle. Der Besitzer hatte die herrschaftliche Erlaubnis, Wohnungen zu erbauen und Grundstücke zu verteilen. Von 1700 - 1706 erbaute von Witzleben ein herrliches Schloßgebäude aus gehauenen Quadern von 82 m Länge und 54 m Breite. Er ließ auch schöne Gärten anlegen.
Schloß und Schloßgarten befanden sich im heutigen Ortskern, ausgehend vom Marktplatz in Richtung Pechhütte.

In dieser Zeit war das Ortsbild von Beerbach geprägt durch das herrschaftliche Schloss und armselige Tropfhäuslein, die mit der Pechhütte einen gesonderten Ortsteil bildeten. Die teilweise heute noch sehr verwinkelten Besitzverhältnisse von Beerbach, besonders im Ortskern, sind auf die ritterschaftliche Vergangenheit zurückzuführen. Bereits 1742 verkaufte die Witwe Wilhelm von Witzleben das Rittergut an das Haus Brandenburg. Es wechselte in den folgenden Jahrzehnten mehrmals seine adeligen Besitzer und wurde schließlich 1769 vom Hofrat Charles Baron de Tubeuf erworben. Das Wappen dieses letzten adeligen Besitzers ist an einem Haus am Marktplatz, einem ehemaligen Teil des Schlosses, heute noch angebracht.

Die letzten Besitzer des Rittergutes Beerbach waren sehr wohltätig, woran eine Tafel im Altarraum der Dottenheimer Kirche erinnert. Allerdings soll der letzte herrschaftliche Eigentümer Baron de Tubeuf auch ein leidenschaftlicher Kartenspieler gewesen sein. Zudem befand sich sein Lieblingsplatz im Wirtshaus unter einem schräghängendem Spiegel, der es seinen Mitspielern leicht machte ihm in die Karten zu schauen. Dadurch soll er an einem Abend ein ganzes Waldstück, den sogenannten Breiten Rain, verspielt haben.
Ziemlich verarmt verkaufte er wenige Jahre nach dem Tode seiner Frau das Rittergut Beerbach für 60 000 Gulden an das Fürstentum Ansbach und zog nach Erlangen. 1786 wurde das Rittergut vom Neustädter Kastenamtmann im Auftrag des Marktgrafen unter öffentlicher Aufsicht einzeln und stückweise an die Untertanen verkauft.
Von da an ging es aufwärts mit Beerbach. Das Dorf, das um 1700 außer dem Rittergut nur aus wenigen kleinen Häusern bestand, entwickelte sich rasch und hatte 1861 über 400 Einwohner. Heute hat Beerbach ca. 222 Einwohner. Begünstigt durch die klimatischen Verhältnisse wurde in den Beerbacher Fluren viel Obstbau, hauptsächlich Kirschen, betrieben, was den Beerbachern bis in die Nachkriegszeit einen gewissen Wohlstand bescherte. Heute hat der Obstbau kaum noch wirtschaftliche Bedeutung.